Temporada 1
En la primera temporada se presentan los seis personajes principales: Rachel, Monica, Phoebe, Joey, Chandler y Ross. Rachel llega a Central Perk después de dejar a Barry, su prometido, el día de su boda y se traslada a un apartamento con su amiga Mónica, a la que conoció en la escuela secundaria. Ross, que había estado enamorado de Rachel y que también iba a la misma escuela secundaria, intenta constantemente decirle lo que siente por ella. Sin embargo, muchos obstáculos se interponen en su camino, como por ejemplo el hecho de que está esperando un bebé con su ex mujer lesbiana, Carol. Joey se demuestra perseverante luchando por un puesto de trabajo de actor, mientras que Phoebe trabaja como masajista y tiene un rasgo de "locura" en su personalidad, debido a sus problemas que comenzaron cuando era niña cuando su madre se suicidó. Chandler rompe con su novia Janice, que vuelve con frecuencia en las temporadas posteriores. Al final de la temporada, Chandler accidentalmente revela que Ross está enamorado de Rachel, y ella se da cuenta de que siente lo mismo, corre a decírselo antes de que él embarque hacia China pero no lo logra. La temporada termina con Rachel esperando en el aeropuerto la llegada de Ross desde su viaje a China.
Temporada 2
La segunda temporada comienza con Rachel esperando en el aeropuerto la llegada de Ross desde China. Ella iba a declararle su amor, pero lo ve que llega acompañado de Julie, una antigua compañera de universidad con quien se reencontró en el viaje y ahora es su novia. Rachel tiene varios intentos fallidos para decirle a Ross que está enamorada de él. Una noche, Rachel tiene una cita a ciegas organizada por Mónica, consume demasiado alcohol y termina llamando a Ross dejando claros sus sentimientos. Ross deja a Julie, aunque el comienzo de la relación con Rachel tiene problemas y no consigue comenzarla. Los personajes finalmente, después de que Rachel, por un vídeo de cuando eran adolescentes ve que Ross esta enamorado de ella desde el instituto, comienzan una relación. Joey logra un buen papel y tiene mucho éxito en la telenovela Los días de nuestra vida, pero su personaje muere después de conflictos con los guionistas de la serie, alegando que escribe muchas de sus propias líneas. Chandler regresa con Janice, su ex-novia de la primera temporada. Mónica comienza a salir con Richard, un amigo de la familia recién divorciado y 21 años mayor que ella. Al final de temporada, terminan su relación cuando se dan cuenta que a diferencia de Mónica, Richard no quiere tener hijos.
Temporada 3
La tercera temporada adquiere un marcado formato de serie sitcom. Rachel comienza a trabajar en Bloomingdale's, una cadena de tiendas de lujo, y Ross se pone celoso de su colega, Mark, quien le consiguió el trabajo. Rachel decide tomar un descanso de la relación que mantiene con Ross y éste, herido y ebrio, se acuesta con otra persona, Rachel se entera por un conocido y rompe definitivamente con él. Mientras tanto, Chandler tiene dificultades para hacer frente a su separación, ya que cree que morirá triste y solo después de que deja ir a Janice para que mantenga su matrimonio. Después de creer que ella no tiene familia, excepto su hermana gemela Ursula, Phoebe se familiariza con su medio hermano y conoce a una amiga de su madre muerta que resulta ser su madre biológica. Joey desarrolla una relación con Kate, una compañera de actuación,esta relación acaba abruptamente cuando ella se va a Los Angeles a triunfar y Mónica comienza una relación, pese a que ella en un principio no quería nada con el millonario Pete Becker, que termina posteriormente, debido a que él quiere ser una estrella de la primitiva UFC y ella no quiere ver como le destrozan una y otra vez. En los últimos capítulos de esta temporada Ross empieza a salir con una amiga de Phoebe, lo cual pone celosa a Rachel, Chandler enloquece cuando Mónica le dice que nunca podrían ser novios, Rachel mas adelante consigue que la nueva novia de Ross se rape la cabeza para que Ross la rechace y vuelva con ella, mientras cortan (ya que están todos de vacaciones en una casa de playa de un cliente de Phoebe) Rachel escribe una carta abriendo sus sentimientos, la temporada acaba con Ross entrando al dormitorio de Rachel.
Temporada 4
En el estreno de la cuarta temporada, Ross y Rachel se reconcilian brevemente, después de que Ross finge leer una larga carta que Rachel escribió para él, pero sigue insistiendo en que los dos estaban en un descanso por lo que rompen de nuevo. Joey sale con Kathy, una chica con la que comparte clases de actuación y de la que Chandler se enamora. Kathy y Chandler más tarde se besan, lo que provoca un conflicto entre Chandler y Joey. Joey perdona a Chandler sólo después de hacerle pasar un día en una caja como castigo. Phoebe se convierte en vientre de alquiler para ayudar a su hermano y su esposa Alice. Mónica y Rachel se ven obligadas a intercambiar apartamentos con Joey y Chandler después de perder una apuesta en un juego de preguntas, pero se las arreglan para volver, primero intentan sobornarlos con un pase de temporada para los Knicks y un beso de un minuto (fuera de pantalla) entre las chicas, lo vuelven a apostar y pierden intencionadamente para que se vayan al partido y puedan cambiar las llaves, y así volver al piso. Ross comienza a salir con una mujer inglesa llamada Emily, familiar del jefe de Rachel a la que esta deja abandonada en un lluviosa Nueva York, y al final de la temporada planean su boda en Londres. Una vez en Londres, el día previo a la boda de Ross y Emily, Chandler y Mónica se acuestan e intentan ocultarlo . Rachel decide asistir a la boda de Ross y Emily. Y al decir sus votos, Ross pronuncia el nombre de Rachel en el altar, para sorpresa de la novia y los invitados.
Temporada 5
La quinta temporada se centra en Mónica y Chandler tratando de mantener su nueva relación a escondidas de sus amigos salvo de Joey que es el primero en enterarse y lo pasa muy mal. Phoebe da a luz trillizos en el episodio 100 de la serie: un niño, Frank Jr. Jr., y dos chicas: Leslie y Chandler. (Habían pensado en un principio que serían dos niños y una niña, por lo que deciden mantener el nombre de Chandler, a pesar de que el bebé resulta ser una niña.) Emily afirma que la única condición con la que permanecería casada con Ross es si corta toda comunicación con Rachel. Ross está de acuerdo, pero durante una última cena con los seis personajes principales juntos, Emily llama a Ross y, al descubrir que Rachel está allí, se da cuenta de que ella no confía en él, por lo que pone fin a su matrimonio. Phoebe comienza una relación con un oficial de policía Gary (Michael Rapaport) que termina luego de que éste matara a un pájaro. Joey consigue ser protagonista en una película por lo que viaja a Las Vegas para la grabación , luego de que la película se cancelara y Joey se queda en Las Vegas a trabajar como repartidor de volantes. Al final de temporada todos se van a Las Vegas a ver Joey , Chandler y Mónica que festejaban su primer año de novios discuten luego de que ella cenara con Richard sin decirle a Chandler , luego de que se reconciliaran deciden casarse en una capilla de Las Vegas, pero se encuentran con la sorpresa de ver a Ross y Rachel totalmente borrachos saliendo de la capilla casados..
Temporada 6
La sexta temporada se centra en como Chandler y Mónica deciden no casarse pero si a vivir juntos. Ross y Rachel luego de que se casaran en Las Vegas estando borrachos, se divorcian unos episodios después. Rachel se muda con Phoebe. Joey tiene un papel en una serie de televisión llamada
Mac and C.H.E.E.S.E, donde él protagoniza junto a un
robot. Ross obtiene un trabajo dando clases en la Universidad de Nueva York, y comienza a salir con una de sus estudiantes Elizabeth (Alexandra Holden). El apartamento de Phoebe y Rachel se incendia y Rachel se muda con Joey mientras que Phoebe se muda con Chandler y Mónica. En el final de temporada , Chandler y Mónica se encuentran con Richard en una cena organizada por Chandler donde pensaba pedirle a Mónica que se case con él, Richard mas adelante va al restaurante de Mónica y le dice que todavía la ama , confundiendo a Mónica , pero ella se da cuenta que ama realmente a Chandler , después al enterarse de los planes de Chandler decide proponerle matrimonio primero y eventualmente haciéndolo Chandler , el episodio termina con Mónica aceptando la propuesta de Chandler.
Temporada 7
La séptima temporada se centra fundamentalmente en Mónica y Chandler, que comienzan a planear su boda como es tradición en EEUU que los padres paguen la boda, se ven envueltos en el problema que la madre de Chandler no tiene dinero por sus divorcios y los padres de Mónica han preferido gastarse el dinero de la boda de Mónica en una casa de la playa, este problema se soluciona rápidamente ya que Chandler tiene unos ahorros guardados. Joey se encuentra en un punto en el trabaja en la serie de televisión por cable, Mac and Cheese y le ofrecen hacer una prueba, para interpretar al gemelo de Dr. Drake Ramoray en "Los días de nuestra vida", él lo rechaza altivamente ya que tiene el otro trabajo y cree que va a ser un éxito, obviamente la serie es un fracaso, y el vuelve corriendo para que le den la oportunidad, lo cual rechazan pero consigue hacer de su antiguo papel pero moribundo y sin diálogo . Una vez que se arregla el apartamento de Phoebe tras el incendio, se reforma a una sola habitación grande en lugar de dos pequeñas, por lo que Rachel decide seguir viviendo en el apartamento de Joey. El final de temporada muestra la boda de Mónica y Chandler, y revelándose que Rachel esta embarazada después de que Phoebe descubre una prueba de embarazo positiva en el baño de Mónica.
Temporada 8
La temporada se centra en como
Chandler y
Mónica inician su vida de casados y en el embarazo de
Rachel. La temporada comienza en torno al embarazo de Rachel; luego de una pseuda investigación que implica un suéter rojo, descubren que el padre del hijo de Rachel es Ross. Rachel y Ross deciden tener el bebé, pero no reanudar su relación romántica. Joey comienza a desarrollar sentimientos románticos por Rachel, pero ella no le corresponde. Rachel da a luz a Emma en el final de temporada y con
Chandler y
Mónica decidiendo tener un hijo . En el hospital, la madre de Ross le ofrece a Ross un anillo de compromiso y lo presiona para que se case con Rachel. Ross no está de acuerdo, y guarda el anillo en el bolsillo de su chaqueta. Mientras tanto, en la sala de post-parto, Rachel pide a Joey un pañuelo, y cuando Joey busca uno en el bolsillo de la chaqueta de Ross, el anillo cae al suelo. Joey se arrodilla para recogerlo y cuando se vuelve a Rachel para preguntarle sobre ese anillo, aún de rodillas, Rachel impactada responde "sí, acepto" interpretando que Joey le estaba proponiendo matrimonio.
Temporada 9
En la novena temporada, Ross y Rachel deciden irse a vivir juntos al apartamento de Ross, con su hija Emma. Mónica y Chandler intentan concebir un bebé, pero después de varios intentos fallidos y de estudios médicos, descubren que no son capaces de concebir. Phoebe y Joey deciden invitar mutuamente amigos para salir para tener una cita doble, yJoey se olvida de invitar un chico para Phoebe. Pero le miente y le dice que había invitado a un amigo suyo que se llama Mike. Para poder validar su mentira, pregunta en voz alta en la cafetería si hay algún Mike, y le ofrece pagarle una cena a cambio de salir con Phoebe resultando una atracción entre ellos. Phoebe se reencuentra con un ex novio, David, pero decide seguir con Mike, el falso amigo de Joey. La convivencia de Ross y Rachel se complica por la relación entre ellos y los celos resultantes, por lo que Rachel y Emma se mudan a vivir con Joey en la mitad de la temporada, y Rachel desarrolla sentimientos románticos por Joey, mientras que el resto de sus amigos empiezan a planear y hacer todo lo posible para que Ross y Rachel vuelvan a estar juntos. Para ello les organizan una cita a cada uno con algún personaje nefasto para que se den cuenta que no tienen que salir con otros sino que tienen que volver juntos. Luego Ross es invitado a ser el principal orador en un Congreso de Paleontología en Barbados, y Joey se enamora de la paleontóloga que invita a Ross a dar su conferencia, Charlie. Empiezan a salir y todo el grupo viaja a Barbados en el final de la temporada a oír a Ross dar su conferencia. Joey y su novia Charlie rompen durante el congreso porque se aburre de que ella esté tan ocupada en asuntos académicos, y ella comienza una relación con Ross, que ve atractivo su interés por el mundo de la cultura. Joey se entera de los sentimientos de Rachel aunque no puede hacer nada por respeto a Ross, aunque al ver Joey que Ross está enamorado de Charlie, decide besar a Rachel.
Temporada 10
La décima temporada cierra varias historias de larga duración. Charlie rompe con Ross y vuelve con su ex novio. Joey y Rachel tratan de lidiar con los sentimientos que Ross tiene acerca de que ellos estén juntos. Phoebe y Mike se casan a mitad de temporada, en la calle frente a la cafetería Central Perk. Mónica y Chandler deciden adoptar un niño y son elegidos por Erica (interpretada por Anna Faris) una madre soltera. En el final de la serie, Erica da a luz a gemelos, para sorpresa de Mónica y Chandler -un niño, Jack (por el padre de Mónica), y una niña, a quien llaman Erica (el nombre de la madre biológica). Mónica y Chandler compran una casa y se preparan para mudarse a las afueras. Joey se siente enfadado por todos los cambios en su vida. Rachel es despedida de su trabajo y acepta una nueva oferta en Louis Vuitton en París, pero Ross, dándose cuenta de que la ama, la persigue al aeropuerto para detenerla. Rachel se da cuenta de que ella lo ama también, y se baja del avión que la llevaba a París, accediendo a quedarse con él. La serie termina con todos los seis amigos y los dos nuevos bebés de Mónica y Chandler, saliendo del apartamento para tomar un café en Central Perk. La última frase de la serie la dice Chandler, haciendo una broma por última vez. La última toma de la serie es un gran plano secuencial del departamento vacío, las llaves de los seis personajes sobre la mesa, y el marco dorado sobre el visor de la puerta violeta, tan característico desde los inicios de la serie.
